本會成立於一九八六年，其成立與當時的澳門社會工作司（現時的社會工作局）有密切關係。一九八六年初，當時的社會工作司開辦了一個為期半年的『義工領袖才能訓練計劃』，培訓24名來自本澳十四個不同服務機構的資深義工，期望他們在推動義務工作發展方面，發揮力量。

這個義工訓練的過程中，不單學會了技術上的知識和服務技巧，更透過這個機會，對當時澳門的義務工作情況，進行深入探討和交流服務心得，從討論中，發覺社會資源未能適當和充分地運用，實需要有一個團體擔當橋樑角色，以加強各服務機構的溝通和團結各機構的義工、並加深社會人士對義務工作的認識及推動義務工作的發展。經過多月的醞釀，於一九八六年七月十八日成立了「澳門義務工作協會」，後來改為「澳門義務工作者協會」，簡稱「義協」，並於一九八七年八月十四日正式註冊。

義協成立初期，會址位於澳門姑娘街24號地下，這是由一位會員的親戚借出的。後來該房屋被收購，於是義協有一段很長時間，通訊處只是一個郵政信箱。直至一九九三年獲政府借出綜藝館青年中心作為本會辦公室。然後，於一九九四年初，當祐漢社區中心落成後，義協就從綜藝館遷到該中心，即現時的會址。

二十年來，為加強社會人士對義務工作的認識和推動義務工作的發展，義協舉辦了各種不同類型的培訓課程和活動，如：義務工作入門、義工領袖訓練、服務技巧、溝通技巧、活動計設、義務工作管理、導師培訓、人際關係、團隊精神、司儀口才訓練、國際義工日、優秀義工選舉、亞太華語地區青年義務工作發展論壇、穗港澳義工交流營、義工家庭計劃、義工招募計劃、兩岸四地交流計劃、義工同樂日、義務工作博覽會、特殊義工組、參觀香港、國內、台灣和外國的社會服務機構和義工組織、探訪本澳的社會服務機構等。此外，為加強有關義務工作訊息的交流，於一九九二年十月創辦了雙月刊的《蜂之訊》，定期發放和介紹本會和其他社會服務機構的活動消息。

從無到有，二十年來，在歷屆幹事和各位會員及義工的共同努力下，其工作得到政府和社會人士的認同和支持。在未來的歲月，義協將會繼續努力，透過與不同機構合作，舉辦更多不同類型的課程和活動，以提昇本澳義工服務的水平和推動更多人加入義工行列，為改善社會作出更多貢獻。

現在澳門的義工組織有隸屬於某一機構的義工服務小組，逐漸發展到資深義工自發組織獨立團體出現。鑑於各方面社會支援力量不足，義工自組獨立團體遇上不少困難，在場地及服務資源缺乏 下，一方面要動員所有人力資源在工餘時間去籌集經費，另一方面又要費盡心力去策劃活動提供服務，真是心勞力拙，任重惟艱。在此環境下，倒激發「義協」與其 他義工社團緊密合作，合力承擔重責，集結社會資源，群策群力，共同發揮義工服務社會使命，務使澳門這小城充滿溫情的良好氣氛。

宗旨：團結澳門義務工作者，加深社會人士對義務工作的了解，推動澳門義務工作的發展